我们很高兴强调这一点 RMP EtherCAT 主站和运动控制器 Linux 支持已经过了测试阶段，已经发展成为一个强大的、完全支持的解决方案。这一重大进步为寻求经济高效、灵活和高度确定性的运动控制解决方案的原始设备制造商和各种工业应用开辟了新的途径。
为什么是 Linux？战略优势
采用 Linux 的决定是由明确的行业趋势和为我们的用户带来的切实好处所推动的：
- 降低总拥有成本： 取消 Windows 许可费。像Debian和Ubuntu这样的Linux发行版是免费和开源的，可以降低控制系统的单位成本。
- 增强的灵活性和兼容性： Linux 拥有庞大的工具、库和兼容软件生态系统，这些工具、库和兼容软件通常在 Windows 上不可用，这为更广泛的集成可能性打开了大门。
- 行业偏好： Linux 在服务器基础架构中占据主导地位，在嵌入式系统、机器人和工业自动化中越来越普遍。支持 Linux 使得 RMP 与许多开发人员和组织已经信任和使用的平台保持一致。
- 开源力量： 利用充满活力的 Linux 社区中提供的大量文档、社区支持和开发资源。
利用 PREEMPT_RT 的力量
RMP 在 Linux 上的实时性能的核心是 PREEMPT_RT 内核补丁。这种变革性的修改将标准 Linux 升级为完全可抢占的实时操作系统。结果？大幅降低延迟和抖动，使运动控制应用能够实现微秒级的周期精度，这对于工业自动化、机器人和精密制造至关重要。
通过集成 PREEMPT_RT 内核补丁，RSI 确保运动命令以可预测、准确和最小的延迟执行——这是尖端制造、机器人和自动化应用中存在的高速多轴系统的关键要求。
实现确定性实时控制
RSI 利用 RMP 中多种行之有效的策略来确保 Linux 上的最佳实时性能：
- 专用 CPU 内核隔离： 一个 CPU 内核专用于实时任务，有效消除了系统级操作的干扰。
- 优先级调度 (SCHED_FIFO)： 实时调度可确保高优先级控制任务毫不延迟地执行，从而保证精确的时机。
- 高效的代码路径： 优化的软件可确保最大限度地减少阻塞操作，保持低延迟且可预测。
- EtherCAT 分布式时钟： EtherCAT 设备之间的紧密同步可确保协调运动和可靠性能。
- 自定义内核配置： 内核级别的调整，例如禁用不必要的服务、设置 IRQ 关联性和调整网络堆栈参数，进一步增强了实时确定性和系统响应能力。
广泛的平台和硬件支持
RMP 的 Linux 实现正式支持广泛使用的基于 Debian 的 Linux 发行版，包括 Debian、Ubuntu 和树莓派操作系统。这些平台具有熟悉性、稳定性和可靠性，使其成为工业级部署的理想选择。
RMP 支持 64 位 x86 (AMD64) 和 ARM 架构，将其适用范围扩大到从紧凑型嵌入式设备到高性能工业 PC 的各种硬件解决方案。可以在标准电脑、工业计算机和嵌入式平台（如树莓派或NVIDIA Jetson系列）上灵活部署。
未来的扩展包括对红帽、Yocto等其他发行版的支持，进一步拓宽客户的可能性。
使用 RapidCode API 实现无缝过渡
RSI 的 RapidCode API 在 Windows 和 Linux 上都保持一致。RapidCode API 支持流行的编程语言：
- C++: 非常适合性能要求苛刻的实时应用程序。
- C#: 为在熟悉的 .NET 环境中快速开发提供易用性。
- 蟒蛇： 提供灵活性和快速原型设计功能，这对于测试和快速部署至关重要。
快速服务器和 RapidCodeRemote
RMP 解决方案包括 RapidServer，一项专用 Linux 服务，用于管理 EtherCAT 通信和实时运动控制任务，以及 快速代码遥控器，它通过 gRPC 扩展了 RMP 的功能，实现了来自不同平台和语言的远程集成。
简化的开发工作流程
RSI 确保 Linux 上的开发工作流程直观、直观：
- 设置： 首先，使用 PREEMPT_RT 内核安装受支持的 Linux 发行版。
- 安装： 使用我们提供的 Linux 软件包快速部署 RMP，其中包含所有必需的库、头文件和运行时。
- 开发： 利用 Visual Studio Code、.NET SDK、GCC 或 Clang 编译器以及 GDB 等流行的开发工具进行调试。
这种简化的流程降低了复杂性并加快了应用程序开发，从而更快地将您的产品推向市场。
久经考验的现实成功
RMP Linux 的早期采用者已经在不同行业中体验到了可衡量的好处：
- 工业自动化： 渔船上的自动化鱼类加工设备使用 RMP 来确保快速、人道的处理，从而优化效率和质量。
- 机器人： 先进的睫毛延长机器人可实现微米级的精度，提供卓越的效果并降低整容手术的成本。
- 国防和航空航天： 先进的天线定位和控制系统采用 RMP，可在关键通信和雷达应用中实现高度准确、可靠和确定性的运动，满足严格的性能标准。
- 电子制造： 电子行业的创新公司利用 RMP 来提高其 3D 自动光学检测 (AOI) 系统的精度和效率，确保对复杂的印刷电路板进行全面分析。
- 科学研究： 领先的国际核聚变研究机构在其远程处理系统中使用RMP，从而促进复杂实验环境中的精确控制和维护操作。
这些多样化的应用突显了 RMP 的多功能性、精度和可靠性，验证了即使是最苛刻的现实场景也已准备就绪。
在 Linux 上使用 RSI 的 RMP 拥抱未来
随着成熟的 RMP Linux 支持的推出，RSI 继续致力于提供业界领先的 EtherCAT 运动控制解决方案。通过利用 Linux 强大的实时功能，我们在不影响性能、可靠性或易用性的前提下，为基于 Windows 的传统系统提供了一种引人注目、经济实惠的替代方案。
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